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大人の科学Vol.30 テオ・ヤンセンのミニビーストをマイコン制御にしました。
雑誌中の改造記事 ダンシングビーストと同じ種類の改造です。
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さっそくライントレース。仕組みは、一般的な車輪（自動車）型のライントレースカーと同じ原理です。光センサで地面の明るさを計測して、マイコンで左右のモータをコントロールします。
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羽根は残してあります。
羽根を付けない方が、スムーズに動くのですが、
なんせヤンセンですので、付いている方が、っぽい。
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 特徴はモータの軸が一直線ではなく、ずれている所です。
これは、少しでも横の長さを短くしようとした結果です。
そのため軸を曲げる加工精度と、その軸を通すパイプの加工にはてこずりました。
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とは言っても、車輪（自動車）型の一般的なライントレースカーに比べて、動きがきごちない。それが、妙に生々しいと言うか、生物っぽい。ヤンセイリンク機構の魅力ですね。
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裏から見た状態です。マイコンボードは、輪ゴムで固定しています。
（穴あけて取り付けるのがめんどくさかったので）
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CPUボードは、ヴイストン社製の「VS-WRC003」を使用しています。
マイコンは「Ｈ８」、初めからモータドライバを搭載しているので、繋ぐだけで、マブチモータを動かせます（便利！）。
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苦労した点は２つ。
軸の抵抗が思ったより重く、今回使用したモータではぎりぎり。
もう一段階パワーのあるモータにしたかった。
２つ目は、モータに負荷をかけすぎたせいで、マイコンボードのモータドライバが、加熱しすぎて、あっちっち状態。
それでも動かし続けると、挙動不審（熱暴走状態）になります。
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モータを並べたので、軸がずれています。
電池ボックスを台座にして、輪ゴムで固定しています。
（ガッチリ固定しないことで、軸のずれの許容範囲を作って、抵抗を減らしています。）
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これが、地面の明るさを計測するセンサです。
車輪（自動車）型では当たり前ですが、ミニビーストでも地面とセンサの高さは常に一定を保ちます！！（←これ結構重要）
これが肝です、ヤンセンリンク機構天晴れ！
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パソコンでプログラミングし、マイコンボードに転送します。
プログラムはマイコンボード「VS-WRC003」用の
「BeautoBuilderNEO」を使用しました。
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ライントレース用のプログラム例です。
最低限こんなのでも動きます。
この他、Ｃ言語での高度なプログラミングも可能です。
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最後までご覧くださいまして、ありがとうございました。
←使わないほうのミニビーストは…
羽根もなく動けないので、ただいま出番待ち中で、
なぜかヘチマが乗せてあります。
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試作 トレースミニビースト
YouTubeにて動画公開 